Андрей Ефимов родился в 1939 г. в Москве. Учился в МАРХИ. Работал в Моспроекте–2. Преподавал живопись. Занимался научной деятельностью в исследовательском Институте по теории архитектуры и городскому планированию.
Возглавляет кафедру Дизайна архитектурной среды МАРХИ.
В 1996-2000 гг. занимает должность Главного художника города Москвы.
Ефимов является признанным знатоком в области цветового оформления города и автором монографий «Формообразующее действие цвета в архитектуре» и «Формирование колористической среды города», а также многочисленных статей в российских и международных журналах и оформительских и экспериментальных работ.