Родился 27 ноября 1945 года в деревне Жилино Володарского района Орловской области.
Народный артист России (1999).
Окончив Высшее театральное училище при Малом театре (1968), начал сценическую деятельность в Театре им. А.С. Пушкина в Ленинграде (ныне - Александринский театр). С 1968 по 1974 гг. играл на ленинградской сцене.
Работал с режиссером Ростиславом Горяевым, вместе с ним уехал в Москву, и с 1974 по 1988 гг. работал в труппе Центрального Театра Советской Армии
В 1988 Баринов вместе с Ереминым покидает Театр Армии и переходит в Театр имени Пушкина в Москве. Здесь Баринов служит до 1991 года,а в 1992 году переходит в труппу Малого театра.
Сыграл семьдесят ролей, после чего перестал их считать.
С 2005 года — в труппе МТЮЗа.